Oft wechselte also die Herrschaft über die Stadt, eine Zeitlang gehörte sich auch zu Österreich, bevor im Jahr 1532 ein Augsburger Patrizier namens Hans von Baumgarten der Herr der Stadt wurde. Einer seiner Beschlüsse prägt bis heute das Stadtbild Erbachs: Er ordnete 1549 an, die alte Burg abzureißen und an ihrer Stelle ein schönes Schloss im Stil der Zeit zu erbauen. Dieser war Renaissance, und so kam Erbach zu einem der schönsten Renaissanceschlösser an der Donau. Seit 1620 ist das Schloss in Familienbesitz; es erlebte noch unruhige Zeiten im Dreißigjährigen Krieg und später in den Napoleonischen Kriegen. Um so friedlicher thront es heute, einem Wächter gleich, südlich des Zentrums, weithin sichtbar und in seiner ganzen Schönheit. Nahe des Schlosses und nicht weniger schön liegt die barocke Pfarrkirche St. Martinus aus dem Jahr 1767, gestiftet von den Reichsfräulein zu Ulm-Erbach. Wie auch beim Schloss, musste der Vorgängerbau weichen, wohl eine romanisch-gotische Kirche. Von hier aus bietet sich ein phantastischer Ausblick weit über das ganze Land. Zum Friedhof, der gegenüber der Kirche liegt, gehört eine alte Grotte, etwas versteckt im hinteren Bereich der Friedhofsmauern liegend, deren Vorbild keine Geringere als die berühmte Grotte in Lourdes ist. Das Gruhbänkle, eine kleine Kapelle an der alten Landstraße zum Nachbardorf Donaurieden, diente früher vorbeifahrenden Händlern als Verschnaufstätte und Ort stiller Einkehr – und ist sogar noch heute Anlaufstation bei Prozessionen.
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