Mühlheim wurde schon im Jahre 799 erstmals urkundlich erwähnt und Mönche oder Fürsten nutzen die privilegierte Lage des Fleckens für sich. Schon um 1300 bekam Mühlheim das Stadtrecht verliehen, auch das war ein Indiz für eine wichtige Rolle im späteren Mittelalter.
Seit dieser Zeit hat sich am Charakter des Städtchens nicht allzuviel geändert, zumindest nicht in der historischen Oberstadt mit dem Stadttor und dem gotischen Rathaus, einem der ältesten und dem wahrscheinlich schönsten Gebäude Mühlheims.
Die romanische Galluskirche in der Altstadt aus dem 10. und 11. Jahrhundert enthält Fresken aus dem 14. und 15. Jahrhundert und eine Orgel aus dem Jahr 1759, und auch die Sebastianskapelle, im Jahr 1610 von Überlebenden einer verheerenden Pestepidemie gestiftet, ist Zeuge der reichen, wenn auch nicht immer einfachen Geschichte des Ortes.
Was natürlich auch für die zwei Schlösser gilt: für das Schloss der Herren von Enzberg aus der Zeit um 1200 ebenso wie für das Vordere Schloss unweit des Rathauses. Beide Schlösser erhielten ihr heutiges Aussehen im 18. Jahrhundert.
Mit einem Schloss – dem schön renovierten Ifflinger Schloss, in dem das Heimatmuseum „Oberes Donautal“ seinen repräsentativen Platz gefunden hat – kann auch das Nachbarstädtchen Fridingen aufwarten. Wie in Mühlheim verführt ein historischer Stadtkern zu einem Bummel durch längst vergangene Zeiten, etwa zum Gasthaus Scharfeck, dem ältesten Bürgerhaus der Stadt.
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